起重机根据结构不同可以分为梁式型起重机、悬臂起重机（旋臂起重机）和门式起重机三种。梁式起重机主要包括单梁桥式起重机和双梁桥式起重机，由于梁式起重机可在长方形场地及其上空作业，因此多用于车间、仓库、露天堆场等处的物品装卸；悬臂起重机有立柱式、壁挂式、平衡起重机三种形式，多用于机床等的工件装卡和搬运；门式起重机一般根据门架结构形式、主梁形式、吊具形式来进行分类。 按门框结构形式分可分为全门式起重机、半门式起重机、双悬臂门式起重机和单悬臂门式起重机；按主梁结构形式分又分为单主梁门式起重机和双梁桥式起重机两种。
桥式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。它是使用范围广、数量多的一种起重机械。
桥架在高架轨道上运行的一种桥架型起重机，又称天车。
桥架起重机分普通桥架起重机、简易梁桥式起重机（粱式起重机）、冶金起重机、防爆桥式起重机等类型。
一、普通桥式起重机的结构见示意图（横截面图），它一般由桥架（又称大车）、大车移行机构、装有提升机构的小车、操纵室、小车导电装置（辅助滑线）、起重机总电源导电装置（主滑线）等部分组成。
起升高度:是指支腿或轨道支撑面到吊钩钩口中心的距离,额定起升高度是指满载时的大起升高度.
工作速度:工作速度是衡量执行机构的作业快慢,主要包括起升、变幅、回转和行走速度,其中起升速度又分为单绳速度、空钩速度、满载速度,均以单位m/min表示,回转速度以单位r/min表示,变幅是指吊钩自大幅度到小幅度时的平均线速度,一般以需要的时间秒来衡量.
自重:起重机的自重是起重机处于工作状态时起重机本身全部质量.对于同一性能的起重机,自重轻意味着起重机设计合理、制造可靠.
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